Прохождение алгоритмов, которые заставляют роботов двигаться оптимально. В предыдущей статье мы доказали, что задача параметризации траектории промышленного робота-манипулятора является задачей оптимального управления. Оттуда мы кратко рассказали о принципе максимума Понтрягина и о том, как его можно использовать для нашей задачи: Учитывая путь, описывающий последовательность конфигураций робота от начала до конечной точки, самый быстрый способ достичь Конечная точка состоит в..