Учитывая преобразование расстояния карты с препятствиями на ней, как мне получить путь с наименьшей стоимостью от начального пикселя до целевого пикселя? Изображение преобразования расстояния имеет расстояние (евклидово) до ближайшего препятствия...

Я установил планировщик траектории для транспортного средства с GEKKO, поэтому в основном я использовал кинематическую одноколейную модель, которая является нелинейной. Все работает нормально, пока я не доберусь до детали, когда я задаю целевую...