Роботизированное управление крутящим моментом на C++ Для программирования манипулятора для перемещения по определенной геометрической траектории (линии, окружности и т. д.) требуется инверсная кинематика. Сигналы управления приводом вырабатываются, когда кинематика соединения заменяется уравнениями движения. В идеале выполнение приказов перемещает рабочий орган робота по соответствующему маршруту. Тем не менее робот не выйдет на запланированную траекторию из-за возмущений, трения,..