Как создать новую опорную рамку CMATtitude, чтобы гравитация находилась на оси Y

Псевдокод:

1. запустить обновления движения устройства
2. запустить предварительный просмотр камеры в фоновом режиме ;)
3. захватите текущие показания силы тяжести с устройства как CMAcceleration... как только у вас будет гравитация, сохраните ее в локальной переменной.
4. Затем вам нужно взять 2 вектора и получить угол между ними, в этом случае гравитация устройства (0,0,-1) и реальный вектор гравитации...
5. затем мы превращаем тета в тетаПрайм... преобразование, которое соответствует эталонной ориентации CoreMotion
6. Установите таймер для анимации....
7. во время анимации получить обратную матрицу вращения свойства deviceMotion менеджера движения.
8. Примените преобразования в правильном порядке, чтобы отразить текущее положение устройства (рысканье, тангаж, крен в эйлеровом режиме или кватернионное вращение устройства... По сути, 3 разных способа сказать одно и то же)

Вот код:

- (void) initMotionCapture
{
    firstGravityReading = NO;
    referenceAttitude = nil;

    if (motionManager == nil)
    {
        self.motionManager = [CMMotionManager new];
    }
    motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.01;
    self.gravityTimer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:1/60.0 
                                 target:self 
                                 selector:@selector(getFirstGravityReading) 
                                 userInfo:nil repeats:YES];
}


- (void) getFirstGravityReading
{
    CMAcceleration currentGravity; 

    CMDeviceMotion *dm = motionManager.deviceMotion;
    referenceAttitude = dm.attitude;
    currentGravity = dm.gravity;

    [motionManager startDeviceMotionUpdates];

    if (currentGravity.x !=0 && 
        currentGravity.y !=0 && currentGravity.z !=0)
    {
        NSLog(@"Gravity = (%f,%f,%f)", 
              currentGravity.x, currentGravity.y, currentGravity.z);

        firstGravityReading = YES;
        [gravityTimer invalidate];
        self.gravityTimer = nil;
        [self setupCompass];
    }
}

- (void) setupCompass
{
    //Draw your cube... I am using a quartz 3D perspective hack!
    CATransform3D initialTransform = perspectiveTransformedLayer.sublayerTransform;
    initialTransform.m34 = 1.0/-10000;


    //HERE IS WHAT YOU GUYS NEED... the vector equations!
    NSLog(@"Gravity = (%f,%f,%f)", 
          currentGravity.x, currentGravity.y, currentGravity.z);

    //we have current gravity vector and our device gravity vector of (0, 0, -1)
    // get the dot product
    float dotProduct = currentGravity.x*0 + 
                       currentGravity.y*0 + 
                       currentGravity.z*-1;
    float innerMagnitudeProduct = currentGravity.x*currentGravity.x + 
                                  currentGravity.y + currentGravity.y + 
                                  currentGravity.z*currentGravity.z;
    float magnitudeCurrentGravity = sqrt(innerMagnitudeProduct);
    float magnitudeDeviceVector = 1; //since (0,0,-1) computes to: 0*0 + 0*0 + -1*-1 = 1

    thetaOffset = acos(dotProduct/(magnitudeCurrentGravity*magnitudeDeviceVector));
    NSLog(@"theta(degrees) = %f", thetaOffset*180.0/M_PI);

    //Now we have the device angle to the gravity vector (0,0,-1)
    //We must transform these coordinates to match our 
    //device's attitude by transforming to theta prime
    float theta_deg = thetaOffset*180.0/M_PI;
    float thetaPrime_deg = -theta_deg + 90; // ThetaPrime = -Theta + 90 <==> y=mx+b

    NSLog(@"thetaPrime(degrees) = %f", thetaOffset*180.0/M_PI);

    deviceOffsetRotation = 
        CATransform3DMakeRotation((thetaPrime_deg) * M_PI / 180.0, 1, 0, 0);
    initialTransform = CATransform3DConcat(deviceOffsetRotation, initialTransform);

    perspectiveTransformedLayer.sublayerTransform = initialTransform;

    self.animationTimer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:1/60.0 
                                   target:self 
                                   selector:@selector(tick) 
                                   userInfo:nil 
                                   repeats:YES];

}

- (void) tick
{
    CMRotationMatrix rotation;

    CMDeviceMotion *deviceMotion = motionManager.deviceMotion;
    CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude;

    if (referenceAttitude != nil)
    {
        [attitude multiplyByInverseOfAttitude:referenceAttitude];
    }
    rotation = attitude.rotationMatrix;

    CATransform3D rotationalTransform = perspectiveTransformedLayer.sublayerTransform;

    //inverse (or called the transpose) of the attitude.rotationalMatrix
    rotationalTransform.m11 = rotation.m11;
    rotationalTransform.m12 = rotation.m21;
    rotationalTransform.m13 = rotation.m31;

    rotationalTransform.m21 = rotation.m12;
    rotationalTransform.m22 = rotation.m22;
    rotationalTransform.m23 = rotation.m32;

    rotationalTransform.m31 = rotation.m13;
    rotationalTransform.m32 = rotation.m23;
    rotationalTransform.m33 = rotation.m33;

    rotationalTransform = 
        CATransform3DConcat(deviceOffsetRotation, rotationalTransform);
    rotationalTransform = 
        CATransform3DConcat(rotationalTransform, 
                            CATransform3DMakeScale(1.0, -1.0, 1.0));


    perspectiveTransformedLayer.sublayerTransform = rotationalTransform;
}

Вы можете изменить систему отсчета, используемую экземпляром CMAttitude. Для этого кэшируйте объект ориентации, который содержит этот опорный кадр, и передайте его в качестве аргумента вmultiByInverseOfAttitude:. Аргумент отношения, принимающий сообщение, изменяется, чтобы представить изменение отношения по сравнению с этой системой отсчета.

Чтобы увидеть, как это может быть полезно, рассмотрим бейсбольную игру, в которой пользователь поворачивает устройство, чтобы раскачиваться. Обычно в начале поля летучая мышь находится в каком-то положении для отдыха. После этого летучая мышь будет отображаться с ориентацией, определяемой тем, как изменилось положение устройства по сравнению с тем, где оно было в начале поля.

-(void) startPitch {

// referenceAttitude is an instance variable

referenceAttitude = [motionManager.deviceMotion.attitude retain];

}

- (void)drawView {

CMAttitude *currentAttitude = motionManager.deviceMotion.attitude;

[currentAttitude multiplyByInverseOfAttitude: referenceAttitude];

// render bat using currentAttitude .....

[self updateModelsWithAttitude:currentAttitude];

[renderer render];

}

Для получения дополнительной информации см. ссылку ниже на ту же самую вещь, которую вы хотите.

http://db-in.com/blog/2011/04/cameras-on-opengl-es-2-x/