Как извлечь отдельные текстовые узлы с помощью Jsoup?

Несколько путей. Это действительно зависит от самого документа и от того, является ли данная HTML-разметка последовательной или нет. В этом конкретном примере вы можете получить дочерние узлы td с помощью Element#childNodes() , а затем протестировать каждый узел отдельно, если это TextNode или нет.

E.g.

Element td = getItSomehow();

for (Node child : td.childNodes()) {
    if (child instanceof TextNode) {
        System.out.println(((TextNode) child).text());
    }
}

что приводит к

 TextA 
 TextB 

Я думаю, было бы неплохо, если бы Jsoup предложил Element#textNodes() или что-то еще, чтобы получить дочерние текстовые узлы, как это делает Element#children(), чтобы получить дочерние элементы (что вернуло бы элемент <br /> в вашем примере).