Я пытаюсь вычислить относительную позу между двумя кадрами в видео из необработанного набора данных KITTI. Данные oxts обеспечивают lat, lon, alt, roll, pitch, yaw для каждого кадра. Как я могу преобразовать эти данные в матрицу преобразования (матрицу вращения и вектор перемещения)?
Этот ответ предполагает, что это возможно, но не дает решения. Python предпочтительнее, но если у вас есть решение на других языках, это тоже нормально. Я могу перевести код на python.
Пример данных:lat, lon, alt, roll, pitch, yaw = 49.015003823272, 8.4342971002335, 116.43032836914, 0.035752, 0.00903, -2.6087069803847
PS: я пытаюсь преобразовать один кадр в другой, используя проективную геометрию. Для этого мне понадобятся поза, глубина и матрица камеры. KITTI raw предоставляет матрицу камеры. Я планирую вычислить глубину по стереоизображениям. Итак, у меня осталось вычислить матрицу позы/трансформации между ними.
