У меня есть набор из 12 IMU, установленных на концевом эффекторе моей руки-робота, которые я считываю с помощью микроконтроллера, чтобы определить его движение. С моим контроллером я могу одновременно считывать данные с двух датчиков, используя прямой доступ к памяти. После получения измерений я хотел бы объединить их, чтобы компенсировать ошибку датчика и получить более надежные показания, чем при наличии только одного датчика.
После некоторых исследований я понял, что я могу использовать фильтр Калмана для достижения желаемого результата, но все еще есть проблема со всеми значениями датчика, имеющими разные отметки времени, поскольку я могу читать только два за раз, и даже если обе отметки времени будут быть синхронизированы идеально, следующая пара будет иметь другую отметку времени, хотя бы в диапазоне мкс.
Теперь я знаю, как управлять инженерными принципами, но совершенно не знаком с темой слияния датчиков, и Google предоставляет мне слишком много результатов, чтобы найти решение за разумное время. Поэтому мой вопрос: может ли кто-нибудь указать мне правильное направление, назвав мне определенное ключевое слово, которое мне нужно искать, или литературу, которую я должен изучить, чтобы лучше понять эту тему, пожалуйста?
Спасибо!
