Я пытаюсь преобразовать изображение глубины (RGBD) в трехмерное облако точек. Решение, которое я сейчас использую, взято из этого сообщения, где:
cx = высота центра изображенияcy = ширина центра изображенияfx и fy = 250, выбираются путем перебора нескольких параметровИзмерения глубины были сняты камерой с точечным отверстием, и облако точек проецируется от центра (примеры изображений ниже). Может ли кто-нибудь помочь мне понять, почему и как я могу это решить?
Вы можете легко решить эту проблему с помощью пакета open3d. Установите его с помощью sudo pip install -U open3d-python (не просто open3d - это другой пакет).
После установки:
from open3d import *
rgbd = create_rgbd_image_from_color_and_depth(color, depth, convert_rgb_to_intensity = False)
pcd = create_point_cloud_from_rgbd_image(rgbd, pinhole_camera_intrinsic)
# flip the orientation, so it looks upright, not upside-down
pcd.transform([[1,0,0,0],[0,-1,0,0],[0,0,-1,0],[0,0,0,1]])
draw_geometries([pcd]) # visualize the point cloud
В приведенном выше коде предполагается, что у вас есть цветное изображение в color и изображение глубины в depth. Для получения дополнительной информации проверьте образцы, поставляемые с open3d.
Если у вас есть собственная камера, вы можете заменить pinhole_camera_intrinsic ими, но для тестового прогона камера-обскура работает более или менее нормально.
open3d - я использую его довольно часто. Возможно, вам может помочь просмотр ваших данных о глубине, особенно что-то вроде графика зависимости количества точек от расстояния - это может показать вам некоторые недостающие области глубины или другие неровности.
- person lenik; 05.01.2020
depth = o3d.io.read_image(filename). Вы также можете преобразовать numpy-изображения в o3d, как указано здесь, но для меня это иногда не работает (я не знаю по какой-то причине).
- person ketza; 25.01.2021
