проблема распознавания людей по цвету одежды при несильной освещенности

Я заинтересован в том, чтобы люди следовали за настоящим роботом. Я хотел бы использовать цвет одежды в качестве ключевого признака для идентификации целевого человека перед роботом, чтобы следовать за ним/ней, но я страдаю из-за того, что это слабая функция с очень простым изменением освещения. Итак, мне нужно изменить этот алгоритм на другой или обновить значения (RGB) онлайн в режиме реального времени, но у меня недостаточно опыта в обработке изображений.

это мой полный код для определения цвета:

import cv2
import numpy as np
from imutils.video import FPS
# capturing video through webcam
import time

cap = cv2.VideoCapture(0)

width = cap.get(3)  # float
height = cap.get(4)  # float
print width, height
time.sleep(2.0)
fps = FPS().start()
while (1):
    _, img = cap.read()

    if _ is True:
        hsv = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2HSV)
    else:
        continue
    # blue color

    blue_lower = np.array([99, 115, 150], np.uint8)
    blue_upper = np.array([110, 255, 255], np.uint8)
    blue = cv2.inRange(hsv, blue_lower, blue_upper)
    kernal = np.ones((5, 5), "uint8")
    blue = cv2.dilate(blue, kernal)
    res_blue = cv2.bitwise_and(img, img, mask=blue)

            # Tracking blue
    (_, contours, hierarchy) = cv2.findContours(blue, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
    for pic, contour in enumerate(contours):
        area = cv2.contourArea(contour)
        if (area > 300):
            x, y, w, h = cv2.boundingRect(contour)
            img = cv2.rectangle(img, (x, y), (x + w, y + h), (255, 0, 0), 2)
            cv2.putText(img, "Blue Colour", (x, y), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.7, (255, 0, 0))
    cv2.imshow("Color Tracking", img)
    if cv2.waitKey(10) & 0xFF == ord('q'):
        cap.release()
        cv2.destroyAllWindows()
        break
    fps.update()

    # stop the timer and display FPS information
    fps.stop()
#    print("[INFO] elapsed time: {:.2f}".format(fps.elapsed()))
#    print("[INFO] approx. FPS: {:.2f}".format(fps.fps()))

это выходы:

1- узнать человека по цвету одежды

2- пропало, изменение подсветки очень простое не жесткое

Любые идеи или предложения будут оценены