Как я могу интерпретировать пакеты данных LiDar, поступающие по UDP?

Я использую шайбу для лидара Velodyne vlp-16, и мне нужно интерпретировать необработанные значения, которые она передает по UDP.

Я установил розетку и получаю показания, но не могу понять, как разбить и интерпретировать получаемые данные в виде расстояний и углов.

import socket

IP_ADDRESS = "192.168.1.77"
PORT_NO = 2368

IP_ADDRESS_2 = "127.0.0.1"
PORT_NO_2 = 6789

serverSocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
serverSocket.bind((IP_ADDRESS, PORT_NO))

sendingSocket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
array = [None]*64

while True:
    array = serverSocket.recv(1248)[0:1248]
    for x in range(42, 48, 1):
        print(x, end ="\n")
    print()

Я вижу байтовые данные, поступающие по UDP, но я не понимаю, как перевести их на расстояние. Я получаю числа от 0 до 600.

Структура пакета

Координаты Велодина