OBD2 BLE Communication - как отправлять AT-команды и получать данные

У меня есть ключ OBD2, и мне нужно узнать скорость автомобиля через него (используя BLE и устройство iOS). В документации, поставляемой с ключом, не упоминались службы и характеристики, но после некоторой отладки я обнаружил несколько. Назовем их услугами 1, 2, 3.

1. Сервис 1 имеет одну характеристику со свойством Read и свойством WriteWithoutResponse.
2. Сервис 2 имеет одну характеристику со свойством Read и свойством Notify.
3. Сервис 3 имеет две характеристики: характеристику A со свойством Read и свойством Notify и характеристику B со свойством Write и свойством WriteWithoutResponse.

Как узнать, какие характеристики мне нужны для отправки AT-команд и получения соответствующих данных, а затем как инициировать эту связь. В частности, мне нужно иметь возможность набирать скорость. Заранее спасибо.

Я пробовал следующее, но ничего не вышло:

func peripheral(_ peripheral: CBPeripheral, didDiscoverCharacteristicsFor service: CBService, error: Error?) {

    for characteristic in service.characteristics! {

        if characteristic.properties.contains(.notify) {
            peripheral.setNotifyValue(true, for: characteristic)
        }

        if characteristic.properties.contains(.write) {
            let commandString = "010D\r"
            if let commandData = commandString.data(using: .utf8) {
                peripheral.writeValue(commandData, for: characteristic, type: .withoutResponse)
                peripheral.writeValue(commandData, for: characteristic, type: .withResponse)
            }
        }

    }
}

А потом чего-то ожидать в:

func peripheral(_ peripheral: CBPeripheral, didUpdateNotificationStateFor characteristic: CBCharacteristic, error: Error?) {

    if let value = characteristic.value {
        let text = String(data: value, encoding: String.Encoding.utf8)
        self.onNotifyReceived(text)
    }

}