Для связи с издателем на основе ROS2 и подписчиком на основе RTI Connext оба они должны иметь совместимые настройки QoS.
Я использую RTI Connector для python и использую XML Application Creation для запуска подписчика.
Когда я пробую вашу настройку, Connector обеспечивает больше выходных данных, чем вы указали. Среди прочего:
RTIXMLParser_validateOnStartTag:Parse error at line 15: Unexpected tag 'durablitiy'
Это ошибка в вашем XML, согласно его схеме имя тега должно быть durability
.
Тогда вы, кажется, сделали ошибки копирования-вставки, копируя сгенерированный тег <types>
и его содержимое в ваш XML. Для этого коннектор выдает следующую ошибку:
RTIXMLParser_parseFromFile_ex:Parse error at line 50: not well-formed (invalid token)
Действительно, в вашей строке 50 в конце есть лишняя цитата:
<member name="data_" type="std_msgs::msg::dds_::string" "/>
Кроме того, значение атрибута type
отличается от сгенерированного XML, который вы пытались вставить сюда, который имеет:
<member name="data_" type="string"/>
После исправления этих ошибок Connector создает экземпляр правильно.
Чтобы проверить свой XML-файл на соответствие его схеме, вы можете / должны использовать связанную схему XSD определение.