Мы знаем, что частота дискретизации IMU намного выше, чем частота дискретизации изображения, полученного с датчика (FPS), поэтому могу ли я одновременно получать изображения на 60FPS и данные IMU на 500hz?
Есть ли простой способ? Или, может быть, мне нужно использовать два потока для достижения моей цели?
На самом деле у вас есть два варианта.
<сильный>1. Привязка показаний датчика к модулю IMU
Звучит нереально, но некоторые расширенные IMU s, такие как (здесь нет рекламы) InvenSense позволяют привязать показания IMU к событию датчика (показания). >). Чтобы ознакомиться с концепцией, внимательно изучите регистр FSYNC. Вы можете обратиться к самому продвинутому чипу: MPU9250.
Цитата с сайта invensense.com :
Вход FSYNC (синхронизация кадров) позволяет достичь точной синхронизации с синхронизацией кадров видео на уровне хоста для считывания данных кадра.
<сильный>2. Сохранить последнее прочитанное значение данных
Тот, который вы упомянули. Иметь отдельный поток producer, который считывает данные из IMU с необходимой скоростью и помещает их в хранилище; и еще один (потребитель), который считывает данные из локального хранилища.
