Липкие заголовки на JavaFX Gridpane

Это возможно, но вам нужно убедиться, что узлы заголовков являются последними дочерними элементами списка GridPane.children. Это позволяет вам установить свойство translateY узлов заголовка, чтобы оно оставалось в верхней части ScrollPane, обертывая GridPane:

GridPane grid = new GridPane();

// fill grid
Color[] colors = new Color[]{Color.RED, Color.ORANGE, Color.LIGHTGREEN, Color.LIGHTBLUE};
for (int i = 1; i <= 100; i++) {
    grid.add(new Rectangle(50, 50, colors[(2 * i - 2) % colors.length]), 0, i);
    grid.add(new Label(Integer.toString(2 * i - 1)), 0, i);
    grid.add(new Rectangle(50, 50, colors[(2 * i - 1) % colors.length]), 1, i);
    grid.add(new Label(Integer.toString(2 * i)), 1, i);
}

// create & add header
Node[] headers = new Node[] {
    createHeaderNode("H1"),
    createHeaderNode("H2")
};
grid.addRow(0, headers);

ScrollPane scrollPane = new ScrollPane(grid);
scrollPane.setPrefHeight(400);

// keep header in position on top of the viewport
InvalidationListener headerUpdater = o -> {
    final double ty = (grid.getHeight() - scrollPane.getViewportBounds().getHeight()) * scrollPane.getVvalue();
    for (Node header : headers) {
        header.setTranslateY(ty);
    }
};
grid.heightProperty().addListener(headerUpdater);
scrollPane.viewportBoundsProperty().addListener(headerUpdater);
scrollPane.vvalueProperty().addListener(headerUpdater);

private static Label createHeaderNode(String text) {
    Label label = new Label(text);
    label.setMaxWidth(Double.MAX_VALUE);
    label.setStyle("-fx-border-style: solid; -fx-background-color: white;");
    return label;
}