Я решил подключить свое устройство can через последовательный порт. Я хочу знать, могу ли я одновременно использовать несколько салфеток только с одним словарем объектов в мастере, или мне нужно использовать словарь объектов для каждого из них в мастере?
Буду признателен за ваши ответы.
Строго говоря, каждый узел в сети CANopen будет иметь свой собственный словарь объектов, чтобы соответствовать стандарту. Но иногда невозможно реализовать полноценный стек CANopen для каждого узла, и в этом случае обычно реализуются несовместимые ведомые устройства, которые обладают лишь минимальным набором функций. см. это.
Что касается master/slave, обратите внимание, что CANopen является децентрализованным протоколом и master/slave не имеет ничего общего ни с передачей данных, ни с наличием словаря объектов. Мастер NMT (управление сетью) в CANopen — это просто узел, задачей которого является наблюдение за другими узлами. Он отправляет сообщение запуска удаленного узла NMT, чтобы перевести другие узлы в рабочее состояние, и действует как потребитель Heartbeat и т. д.
