Я реализую модель прогнозирования на основе фильтра Калмана для оценки положения автомобиля в будущих временных шагах. Для точной оценки я подумываю использовать в качестве входных данных положение, скорость и угол поворота.
В настоящее время Veins предоставляет информацию о местоположении и скорости в качестве входных данных через сообщение BasicSafetyMessage. Есть ли способ получить угол поворота?
Вы можете получить абсолютное направление транспортного средства с помощью getAngleRad (), как указано здесь но в настоящее время SUMO не обеспечивает угол поворота руля, поэтому я сомневаюсь, что Veins делает это. Это ограничение не только интерфейса, но и лежащих в основе моделей, которым эта информация просто не нужна, поэтому она не моделируется явно. Вы, конечно, можете интерполировать что-нибудь, используя разницу двух последних абсолютных углов.
