Взгляните на следующую передаточную функцию:
С Matlab Simulink:
Результат
В представлении в пространстве состояний система может быть смоделирована следующим образом:
В Matlab мы можем смоделировать систему в представлении в пространстве состояний:
что дает следующий график:
что и является результатом, полученным с помощью передаточной функции. Я пытаюсь получить те же результаты с помощью odeint, но потерпел неудачу. это код
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
#include <boost/numeric/odeint.hpp>
#include <iomanip>
#include <fstream>
using namespace std;
using namespace boost::numeric::odeint;
typedef std::vector< double > state_type;
void equations(const state_type &y, state_type &dy, double x)
{
Eigen::MatrixXd A(3, 3), B(3,1);
/*
x = y[0]
dx = y[1] = dy[0]
ddx = y[2] = dy[1]
dddx = dy[2]
*/
const double r(1);
A << 0, 1, 0,
0, 0, 1,
-24, -26, -9;
B << 0, 0, 1;
//#####################( ODE Equations )################################
Eigen::MatrixXd X(3, 1), dX(3,1);
X << y[0], y[1], y[2];
dX = A*X + B*r;
dy[0] = dX(0,0);
dy[1] = dX(1,0);
dy[2] = dX(2,0);
}
int main(int argc, char **argv)
{
const double dt = 0.01;
runge_kutta_dopri5 < state_type > stepper;
state_type y(3);
// initial values
y[0] = 0.0; // x1
y[1] = 0.0; // x2
y[2] = 0.0; // x3
ofstream data("file.txt");
for (double t(0.0); t <= 5.0; t += dt){
data << t << " " << 2*y[0] << " " << 7*y[1] << " " << 1*y[2] << std::endl;
stepper.do_step(equations, y, t, dt);
}
return 0;
}
И это результат для всех векторов состояния
Ни одна из предыдущих переменных не соответствует результатам, сгенерированным Matlab. Любые предложения по исправлению этого кода?