Предполетная конфигурация Mavlink

Я использую mavlink с полетным контроллером pixhawk. Я получаю сообщения от сердцебиения, думая, что не знаю, как получить информацию о его высоте, тангаже, крене или рыскании. Когда я подключаю pixhawk через приложение qgroundcontrol, я сразу же подключаюсь и вижу направление по компасу, но не знаю, как это воспроизвести. Информацию, которую я специально ищу, можно получить, получив ответ из сообщений: msg_vfr_hud.MAVLINK_MSG_ID_VFR_HUD, msg_ahrs2.MAVLINK_MSG_ID_AHRS2, msg_ahrs3.MAVLINK_MSG_ID_AHRS3.

Я попытался создать их так:

    msg_ahrs2 msg = new msg_ahrs2();
    communicationService.pushMavLinkMessage(msg);

Но никакой информации обратно я не получаю. Должен ли я выполнять какие-либо предварительные настройки? Любая помощь будет оценена.


configuration mavlink preflight
person Artemis    schedule 18.08.2017    source источник

Ответы (1)


arrow_upward
1
arrow_downward

Когда соединение между полетным контроллером и сопутствующей платой установлено, полетный контроллер автоматически начнет отправлять телеметрические сообщения (например, данные GPS...).

Соединение между полетным контроллером и сопутствующей платой либо последовательное, либо через сокет (TCP/UDP), поэтому вы должны правильно обрабатывать входящие данные и использовать функцию mavlink_parse_char для получения формата пакета mavlink.

Вы можете использовать dronekit (API Python), Ottofly (C++ API) или вы можете создать свой собственный для получения и отправки данных в полетный контроллер.

Проверьте этот пример на C для соединения Udp.

person Soubhi M. Hadri    schedule 02.02.2018