Как написать переменную внутри переменной в литерале строки шаблона?

Демо

Просто используйте имя переменной для вложенной переменной в литерал строки шаблона.

`${chalk.red(LAUNCH_COMMAND)}` // for nested sting literal just use the variable name 

const LAUNCH_COMMAND = 'hi';
console.log(`${chalk.magenta('????  LAUNCH_COMMAND')} ${chalk.green('npm run: ')} ${chalk.red(LAUNCH_COMMAND)}` );

Вы не заключаете переменные в строковые литералы в кавычки.

log(`${chalk.magenta(????  LAUNCH_COMMAND)} ${chalk.green(npm run: )} ${chalk.red(LAUNCH_COMMAND})` ); 

^ Гипотетически должно работать, хотя мне не совсем понятен контекст, почему вы пишете такую ​​строку. Я предполагаю, что это какой-то динамический вывод.

var b = "Cats"
var c = "Dogs"

function concat(one, two) {

  return `${one} and ${two}`;

}

function compare(one, two) {

  var ans = one == two ? 'Are the same' : 'Are not the same';
  return ans;

}

console.log(`${concat(b, c)} - ${compare(b, c)}`);