Выбор строк, значение первого столбца которых появляется в списке хотя бы один раз

Предположим, что:

A = [1,22,33; 2,44,55; 2,66,77]
id = [2 3 5]

Я пытаюсь выбрать все строки матрицы A, если значение их первого столбца появляется в id хотя бы один раз, без использования цикла.

Следовательно, начиная с:

A =

 1    22    33
 2    44    55
 2    66    77

в этом примере я хотел бы получить следующее:

2    44    55
2    66    77

как проще это сделать? Большое спасибо.