Как выровнять 2 изображения на основе их содержимого с помощью OpenCV

Я хотел бы, чтобы 2 изображения совпадали по краям (сейчас игнорируя самую правую часть изображения)

Может ли кто-нибудь указать мне правильное направление? Я попытался использовать функцию findTransformECC. Вот моя реализация:

cv::Mat im1 = [imageArray[1] CVMat3];
cv::Mat im2 = [imageArray[0] CVMat3];

// Convert images to gray scale;
cv::Mat im1_gray, im2_gray;
cvtColor(im1, im1_gray, CV_BGR2GRAY);
cvtColor(im2, im2_gray, CV_BGR2GRAY);

// Define the motion model
const int warp_mode = cv::MOTION_AFFINE;

// Set a 2x3 or 3x3 warp matrix depending on the motion model.
cv::Mat warp_matrix;

// Initialize the matrix to identity
if ( warp_mode == cv::MOTION_HOMOGRAPHY )
    warp_matrix = cv::Mat::eye(3, 3, CV_32F);
else
    warp_matrix = cv::Mat::eye(2, 3, CV_32F);

// Specify the number of iterations.
int number_of_iterations = 50;

// Specify the threshold of the increment
// in the correlation coefficient between two iterations
double termination_eps = 1e-10;

// Define termination criteria
cv::TermCriteria criteria (cv::TermCriteria::COUNT+cv::TermCriteria::EPS,   number_of_iterations, termination_eps);

// Run the ECC algorithm. The results are stored in warp_matrix.
findTransformECC(
                 im1_gray,
                 im2_gray,
                 warp_matrix,
                 warp_mode,
                 criteria
                 );

// Storage for warped image.
cv::Mat im2_aligned;

if (warp_mode != cv::MOTION_HOMOGRAPHY)
    // Use warpAffine for Translation, Euclidean and Affine
    warpAffine(im2, im2_aligned, warp_matrix, im1.size(), cv::INTER_LINEAR + cv::WARP_INVERSE_MAP);
else
    // Use warpPerspective for Homography
    warpPerspective (im2, im2_aligned, warp_matrix, im1.size(),cv::INTER_LINEAR + cv::WARP_INVERSE_MAP);


UIImage* result =  [UIImage imageWithCVMat:im2_aligned];
return result;

Я пробовал играть с termination_eps и number_of_iterations и увеличивать/уменьшать эти значения, но на самом деле это не имело большого значения.

Итак, вот результат:

Что я могу сделать, чтобы улучшить свой результат?

РЕДАКТИРОВАТЬ: я отметил проблемные края красными кружками. Цель состоит в том, чтобы деформировать нижнее изображение и сделать так, чтобы оно совпадало с линиями на изображении выше:

Я провел небольшое исследование и боюсь, что функция findTransformECC не даст мне желаемого результата :-(

Важно добавить: на самом деле у меня есть массив этих «полос» изображения, в данном случае 8, все они похожи на изображения, показанные здесь, и все они должны быть обработаны, чтобы соответствовать линии. Я пробовал экспериментировать с функцией stitch OpenCV, но результаты были ужасны.

РЕДАКТИРОВАТЬ:

Вот 3 исходных изображения:

Результат должен быть примерно таким:

Я трансформировал каждое изображение по линиям, которые должны совпадать. Линии, находящиеся слишком далеко друг от друга, можно игнорировать (тень и участок дороги в правой части изображения).