Получение плоского облака точек из карты несоответствий

Я пытался создать облако точек из пары исправленных стереоизображений. Сначала я получил карту несоответствия, используя реализацию opencv sgbm. Затем я преобразовал его в облако точек, используя следующий код:

[for (int u=0; u < left.rows; ++u)
                {
                        for (int v=0; v < left.cols; ++v)
                        {
                                if(disp.at<int>(u,v)==0)continue;
                                pcl::PointXYZRGB p;
                                p.x = v;
                                p.y = u;
                                p.z = (left_focalLength * baseLine * 0.01/ disp.at<int>(u,v));
                                std::cout << p.z << std::endl;
                                cv::Vec3b bgr(left.at<cv::Vec3b>(u,v));
                                p.b = bgr\[0\];
                                p.g = bgr\[1\];
                                p.r = bgr\[2\];
                                pc.push_back(p);
                        }
                }][1]

left - левое изображение, disp - изображение несоответствия вывода в cv_16s. Правильно ли мое несоответствие с преобразованием pcl или это проблема со значениями несоответствия?

Я приложил снимок экрана с картой несоответствия, облаком точек и исходным левым изображением.

Спасибо!

снимок экрана