Я не уверен, что это лучшее место для этого вопроса, но я думаю, что проблема имеет некоторое отношение к алгоритмам оптимального планирования и теории очередей, так что, надеюсь, все будет в порядке.
Я собираюсь построить радиоуправляемую машину для автономного движения по трассе. Идея состоит в том, что он просто будет двигаться по прямой, пока один из его датчиков приближения не обнаружит стену или другое препятствие, что вызовет прерывание и регулировку рулевого управления.
Я немного узнал об алгоритмах планирования RTOS на курсе по встраиваемым системам и упреждающей организации очередей на курсе по производительности сети, поэтому мне было интересно, выиграю ли я от применения какой-либо из этих концепций к этой задаче при программировании микроконтроллера, или если я м переосмыслить это? Основная цель — разработать ее таким образом, чтобы машина ехала как можно быстрее без столкновений, но я также хотел бы, чтобы она не дергалась как второстепенная цель.
Итак, в общем смысле, существует ли определенный метод, схема или тип политики планирования для использования прерываний, которые привели бы к наилучшей производительности для такой системы? Есть ли какие-то особые критические разделы, для которых я должен отключить прерывания? Для справки об аппаратных ограничениях я планирую использовать микроконтроллер, похожий на Arduino, возможно, с тремя ИК-датчиками. Любые советы или предложения очень ценятся.
