Отображение цвета и глубины с использованием OpenNI и OpenCV

Недавно я довольно много писал о доступе к изображениям глубины с камеры Kinect с помощью OpenNI и OpenCV.

Следуя некоторым руководствам и советам из некоторых других постов, я смог написать этот скрипт для отображения 2D-цветового потока камеры (если вторая часть закомментирована) и потока глубины, который еще не работает:

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2\highgui\highgui.hpp>
#include <opencv2\imgproc\imgproc.hpp>
#include <OpenNI.h>

int main()
{
    openni::Device device;

    openni::VideoStream  color;
    openni::VideoStream depth;

    openni::VideoFrameRef depthFrame;
    openni::VideoFrameRef colorFrame;

    openni::Status rc = openni::STATUS_OK;

    rc = openni::OpenNI::initialize();
    rc = device.open(openni::ANY_DEVICE);

    rc = color.create(device, openni::SENSOR_COLOR);
    rc = color.start();
    rc = depth.create(device, openni::SENSOR_DEPTH);
    rc = depth.start();

    cv::Mat framecolor;
    cv::Mat framedepth;

    while (true)
    {
        color.readFrame(&colorFrame);
        const openni::RGB888Pixel* imageBuffer = (const openni::RGB888Pixel*)colorFrame.getData();

        framecolor.create(colorFrame.getHeight(), colorFrame.getWidth(), CV_8UC3);
        memcpy(framecolor.data, imageBuffer, 3 * colorFrame.getHeight()*colorFrame.getWidth() * sizeof(uint8_t));

        cv::cvtColor(framecolor, framecolor, CV_BGR2RGB); //this will put colors right
        cv::imshow("framecolor", framecolor);
        ////////////////////////////Second Part/////////////////////////////////////
        depthFrame.getVideoMode();
        const openni::DepthPixel* imageBuffer2 = (const openni::DepthPixel*)depthFrame.getData();

        framedepth.create(depthFrame.getHeight(), depthFrame.getWidth(), CV_16U);
        memcpy(framecolor.data, imageBuffer2, 3 * depthFrame.getHeight()*depthFrame.getWidth() * sizeof(uint16_t));
        framedepth.convertTo(framedepth, CV_8U);
        cv::imshow("framedepth", framedepth);

        if (cvWaitKey(30)>=0)
        {
            break;
        }
    }
    cv::destroyAllWindows();
    return 0;
}

Ошибка, которую я получаю, приводит меня к файлу openNI.g со следующим:

Я предполагаю, что это как-то связано с типами файлов или форматами пикселей. однако есть много вариантов, и я даже не уверен, что этот метод вообще сработает.

Может ли кто-нибудь помочь с необходимыми типами файлов или процедурами?