не могу найти решение для поиска пути робота

Я новичок в pddl. Мне нужно найти решение, в котором робот может помещать разные объекты в разные ячейки назначения. Я использую программное обеспечение с сайта http://www.fast-downward.org/. Однако проблема в том, что мои действия не могут найти нужное решение. Ограничение состоит в том, что никакие 2 объекта не могут находиться в одной комнате, даже если робот несет объект. прикреплен: файл домена:

(define (domain gripper-strips)
(:predicates (ROOM ?x) ;iff x is a room
    (OBJECT ?x) ;iff x is an onject
    (HAND ?x) ;iff x is the robot's hand
    (FREE ?x) ;iff x is the robot's hand and it is free of object
    (ROBOT-AT ?x) ;iff x is a room and robot is located in x
    (OBJECT-AT ?x ?y) ;iff x is an object + y is a room and x is located at y
    (PATH ?x ?y) ;iff x and y are both room and there is no wall in-between
    (CARRY ?x) ;iff x is an object and robot is carrying it
)


  (:action MoveWithoutObject
   :parameters  (?room1 ?room2 ?hand)
   :precondition (and  (ROOM ?room1) (ROOM ?room1) (HAND ?hand) (not(=?room1 ?room2))
           (FREE ?hand) (ROBOT-AT ?room1) (PATH ?room1 ?room2))
   :effect (and  (ROBOT-AT ?room2)
         (not (ROBOT-AT ?room1)))
)

 (:action MoveWithObject
   :parameters  (?room1 ?room2 ?obj ?hand)
   :precondition (and  (ROOM ?room1) (ROOM ?room2) (OBJECT ?obj) (HAND ?hand) (not(=?room1 ?room2))
           (not (OBJECT-AT ?obj ?room1)) (not (OBJECT-AT ?obj ?room2))
           (ROBOT-AT ?room1) (not(FREE ?hand))
           (PATH ?room1 ?room2))
   :effect (and  (ROBOT-AT ?room2)
         (not (ROBOT-AT ?room1)))
)

 (:action Pickup
   :parameters (?obj ?room ?hand)
   :precondition  (and  (OBJECT ?obj) (ROOM ?room) (HAND ?hand)
            (OBJECT-AT ?obj ?room) (ROBOT-AT ?room) (FREE ?hand) (not(CARRY ?obj)))
   :effect (and (CARRY ?obj) (not (OBJECT-AT ?obj ?room)) (not (FREE ?hand)))
)

 (:action Release
   :parameters  (?obj ?room ?hand)
   :precondition  (and (OBJECT ?obj) (ROOM ?room) (HAND ?hand)
            (not(OBJECT-AT ?obj ?room)) (ROBOT-AT ?room) (not(FREE ?hand)) (CARRY ?obj))
   :effect (and (OBJECT-AT ?obj ?room)
        (not(CARRY ?obj))
        (FREE ?hand))))

и проблемный файл:

(define (problem strips-gripper-x-8)
(:domain gripper-strips)
(:objects room1 room2 room3 room4 room5 room6 room7 room8 room9
     object1 object2 object3
         hand)

  (:init (ROOM room1)(ROOM room2)(ROOM room3)(ROOM room4)(ROOM room5)(ROOM room6)(ROOM room7)(ROOM room8)(ROOM room9)
  (OBJECT object1)(OBJECT objec21)(OBJECT object3)
  (HAND hand)
  (FREE hand)
  (ROBOT-AT room1)
  (OBJECT-AT object1 room6)(OBJECT-AT object2 room4)(OBJECT-AT object3 room7)
  (PATH room1 room4)(PATH room4 room1)
  (PATH room4 room5)(PATH room5 room4)
  (PATH room5 room6)(PATH room6 room5)
  (PATH room5 room8)(PATH room8 room5)
  (PATH room6 room9)(PATH room9 room6)
  (PATH room6 room3)(PATH room3 room6)
  (PATH room3 room2)(PATH room2 room3)
  (PATH room8 room7)(PATH room7 room8))

  (:goal (and (OBJECT-AT object1 room7)(OBJECT-AT object2 room2)(OBJECT-AT object3 room9))))

artificial-intelligence planning pddl
person Istiaque Hassan    schedule 23.04.2016    source источник
comment
fast-downward.org/IpcPlanners   -  person Istiaque Hassan    schedule 23.04.2016

Ответы (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

Ваш подход вроде бы правильный, но у вас в файлах есть пара опечаток, которые мешают возможности найти решение.

  1. проблема.pddl:

    сдача

    (OBJECT object1)(OBJECT objec21)(OBJECT object3)

    с

    (OBJECT object1) (OBJECT object2) (OBJECT object3)

  2. domain.pddl: изменить

    сдача

    (ROOM ?room1) (ROOM ?room1)

    в действии MoveWithoutObject с

    (ROOM ?room1) (ROOM ?room2)

ИЗМЕНИТЬ:

  1. Это ускользнуло от моей первой проверки, так как я вообще не знал языка и предполагал, что существует универсальная количественная оценка переменных. Вам также необходимо исправить MoveWithObject следующим образом:

    (:action MoveWithObject
 :parameters  (?room1 ?room2 ?obj1 ?obj2 ?obj3 ?hand)
 :precondition (and  (ROOM ?room1) (ROOM ?room2) (HAND ?hand) (not(=?room1 ?room2))
   (OBJECT ?obj1) (OBJECT ?obj2) (OBJECT ?obj3) 
   (not (OBJECT-AT ?obj1 ?room1)) (not (OBJECT-AT ?obj1 ?room2))
   (not (OBJECT-AT ?obj2 ?room1)) (not (OBJECT-AT ?obj2 ?room2))
   (not (OBJECT-AT ?obj3 ?room1)) (not (OBJECT-AT ?obj3 ?room2))
   (not (= ?obj1 ?obj2))
   (not (= ?obj1 ?obj3))
   (not (= ?obj2 ?obj3))
   (ROBOT-AT ?room1) (not (FREE ?hand)) (PATH ?room1 ?room2))
   :effect (and  (ROBOT-AT ?room2)
         (not (ROBOT-AT ?room1)))
)

Теперь решатель находит следующее решение:

    Solution found!
    Actual search time: 2.23336s [t=4.41504s]
    movewithoutobject room1 room4 hand (1)
    movewithoutobject room4 room5 hand (1)
    movewithoutobject room5 room6 hand (1)
    pickup object1 room6 hand (1)
    movewithobject room6 room3 object1 object2 object3 hand (1)
    release object1 room3 hand (1)
    movewithoutobject room3 room6 hand (1)
    movewithoutobject room6 room5 hand (1)
    movewithoutobject room5 room8 hand (1)
    movewithoutobject room8 room7 hand (1)
    pickup object3 room7 hand (1)
    movewithobject room7 room8 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room8 room5 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room5 room6 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room6 room9 object1 object2 object3 hand (1)
    release object3 room9 hand (1)
    movewithoutobject room9 room6 hand (1)
    movewithoutobject room6 room3 hand (1)
    pickup object1 room3 hand (1)
    movewithobject room3 room6 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room6 room5 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room5 room8 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room8 room7 object1 object2 object3 hand (1)
    release object1 room7 hand (1)
    movewithoutobject room7 room8 hand (1)
    movewithoutobject room8 room5 hand (1)
    movewithoutobject room5 room4 hand (1)
    pickup object2 room4 hand (1)
    movewithobject room4 room5 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room5 room6 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room6 room3 object1 object2 object3 hand (1)
    movewithobject room3 room2 object1 object2 object3 hand (1)
    release object2 room2 hand (1)
    Plan length: 33 step(s).
    Plan cost: 33

Я использовал следующую стратегию для поиска этого решения, другие стратегии могут найти более длинные пути:

 $ fast-downward.py --alias seq-opt-bjolp problem.pddl
person Patrick Trentin    schedule 23.04.2016
comment
Спасибо. это хороший прогресс. но решение кажется неправильным, так как оно не может отпустить старый объект, прежде чем подобрать новый, и кажется, что в одной комнате есть 2 объекта, когда робот движется с объектом. Например: робот поднимает объект2 из комнаты4, затем в следующей строке говорится, что робот перемещается из комнаты4 в комнату 5 с объектом1. - person Istiaque Hassan; 23.04.2016
comment
@IstiaqueHassan Я отредактировал свой ответ с запрошенными исправлениями - person Patrick Trentin; 23.04.2016