Я пытаюсь осмыслить различные преобразования между кадрами координат, чтобы убедиться, что мои кадры AD и кадры SOS находятся там, где я хочу, чтобы они были по отношению к моему мировому происхождению.
в TangoSupport.TangoPoseToWorldTransform матрица DEVICE_T_UNITY_CAMERA имеет строку 2, которая выглядит как (0, 1, -1, 0). Документы здесь (https://developers.google.com/project-tango/overview/coordinate-systems) объясняют, что мы движемся от левостороннего направления к правостороннему, и нам нужно менять направление оси в различных случаях, но я ожидаю, что каждая строка матрицы будет иметь одно значение (положительное или отрицательное). )? Разве row2 не вводит сдвиг? Если это ожидается, есть ли шанс, что мы сможем обновить документы, чтобы объяснить это?
