Стереокалибровка OpenCV имеет низкую ошибку повторного проецирования, но неверна

Учитывая, что он работает в MATLAB, я предполагаю, что ваши стереокамеры настроены правильно, что означает, что они полностью исправлены. Что мне приходит в голову: вы калибровали камеры индивидуально? Таким образом, вы можете использовать матрицу камеры и коэффициенты искажения в stereoRectify оттуда. Также я заметил, что findChessboardCorners плохо работает при низком качестве изображения. Но это должно привести к высокому среднеквадратическому значению ошибки. В любом случае у вас должно быть не только достаточно большое количество снимков (я использовал 100), но и разные углы наклона калибровочной платы к камере. И расстояние от доски до камер не должно быть слишком большим, чтобы доска закрывала большую часть изображения. (Поскольку доска должна быть полностью видна для обеих камер, я использовал предварительный просмотр, чтобы отрегулировать положение.) Это все не совсем ответ на ваш вопрос, но я надеюсь, что это поможет.

Вы калибруете, используя одни и те же изображения как в MATLAB, так и в OpenCV? Кроме того, вы используете приложение Stereo Camera Calibrator в MATLAB?

Если вы используете точно такие же калибровочные изображения, то вероятным объяснением того, что вы видите, является то, что детектор шахматной доски в MATLAB более точен, чем в OpenCV.

Если вы используете разные калибровочные изображения, я бы попытался неискажать изображения в OpenCV с помощью функции undistort вместо их исправления. Есть вероятность, что неискаженные изображения будут выглядеть ужасно искаженными и сложенными сами по себе. Это, вместе с небольшими ошибками перепроецирования, может указывать на то, что вы не можете получить точную оценку искажения объектива. Обычно это происходит, когда ваша шахматная доска в основном находится в середине изображения, и вы не получаете никаких точек близко к краям. Решением здесь было бы получить больше изображений с шахматной доской, расположенной близко к краям и углам изображения.