как вы можете получить правильные R и t из H, когда у вас есть 4 решения. Насколько я понимаю, вы можете удалить только два.
Неужели нет способа получить правильные решения, если у вас есть точки только на одной плоскости?
Спасибо за любую помощь.
Разложите матрицу гомографии на поворот и перевод
Ответы (1)
Существует один подход к выбору наилучшего решения из двух возможных решений. При декомпозиции гомографии после исключения 2 возможных решений из 4 получается два набора
повороты, переводы и нормали.
Нормали не что иное, как возможные camera_normals относительно сцены первого изображения (когда вы оцениваете гомографию между двумя изображениями). Таким образом, зная camera_normal относительно плоской сцены при захвате первого изображения, вы можете выбрать решение, соответствующее ближайшей нормали из n1,n2, вычислив скалярное произведение dot(camera_normal,n1) и dot(camera_normal,n2), в зависимости от того, что больше. .
Спасибо
Изменить: camera_normal объяснение
Планарная гомография предполагает, что объекты, используемые для вычисления гомографии между двумя изображениями, находятся в плоскости. Итак, camera_normal - это направление z-axis камеры в кадре самолета.
person
nbsrujan
schedule
28.01.2016
Что ты имеешь в виду под нормальным фотоаппаратом. Нормальный вектор от плоскости с первого изображения. Но тогда я бы уже знал, правильно ли n1 или n2. Но откуда мне это знать, если я не знаю сцены. Или камера нормальная что-то другое?
- person user3077796; 28.01.2016
@ user3077796 camera_normal - это единичный вектор оси z камеры в кадре плоскости (здесь плоскость можно рассматривать как плоскость, содержащую функции)
- person nbsrujan; 28.01.2016
