Оптимизация mgo для поиска пути

Я реализовал алгоритм A* в Go, чтобы найти путь между двумя координатами на карте. Данные карты извлекаются с помощью mgo из коллекции MongoDB.

Однако это очень медленно. Он составляет около 4 секунд для маршрута на 1000 метров. Я рассчитал время для различных частей алгоритма и пришел к выводу, что узкое место находится в выборке из базы данных. Или, если быть точным: в преобразовании бинарных данных в структуру данных, которую понимает Go.

Я стараюсь делать как можно меньше запросов и многопотоковые запросы, чтобы сделать это быстрее, и это в определенной степени помогает. Но это не так быстро, как хотелось бы.

Кажется, я делаю что-то принципиально неправильное. Любые предложения вообще будут полезны.

Структура данных в mongoDB: (узлы получены из OSM)

{ "_id" : NumberLong(194637483),
  "lat" : 55.7079899, 
  "lon" : 13.3756414,
  "neighbours" : [ NumberLong(1566264689), NumberLong(1566264806) ] 
}

Структура данных в Go

type Node struct {
    ID         int64   `bson:"_id" json:"id"`
    Lat        float64 `bson:"lat" json:"lat"`
    Lon        float64 `bson:"lon" json:"lon"`
    Neighbours []int64 `bson:"neighbours" json:"neighbours"`
}

Код для получения части данных:

func addToBufferLong(buffer *WriteLockMap, session *mgo.Session, at, goal geo.Node, lowerLat, higherLat, lowerLon, higherLon float64) {
    c := session.DB("collectionName").C("nodes")
    query := c.Find(bson.M{"lat": bson.M{"$gt": lowerLat, "$lt": higherLat}, "lon": bson.M{"$gt": lowerLon, "$lt": higherLon}})

    var nodes []geo.Node
    query.All(&nodes)
    for _, node := range nodes {
        tmp := PathNode{0, node.DistanceTo(goal), 0, node}
        buffer.Lock()
        buffer.m[node.ID] = tmp
        buffer.Unlock()
    }
}

Редактировать:

Стратегия многопоточности основана на разделении области, которую я хочу запросить, на 4 разных квадрата, квадранта, если хотите, и выполнении их отдельно с помощью addToBufferLong(...)

Последние распечатки:

> time GOMAXPROCS=8 ./toystar
Starting A star
Thread A, count: 19657, db-fetch: 0.122792104s, parsing: 0.934650055s
Thread B, count: 19574, db-fetch: 0.274384302s, parsing: 1.196350664s
Thread C, count: 4197, db-fetch: 0.388197823s, parsing: 0.930109241s
Thread D, count: 9900, db-fetch: 0.540008325s, parsing: 0.93963728s

Total database fetch:  1.534268099 s
Total A star (with fetches):  1.854748244

real    0m1.907s

где db-fetch измеряет время, необходимое для выполнения строки, которая начинается с query := c.Find(...), а синтаксический анализ измеряет время, необходимое для выполнения query.All(&nodes)

Редактировать 2:

Мне удалось значительно сократить время выполнения с помощью других пользователей переполнения стека. Текущие распечатки:

> time GOMAXPROCS=8 ./toystar

Starting A star
Thread A: 0.210783141s
Thread B: 0.380938949s
Thread C: 0.441447793s
Thread D: 0.507361847s

Total database fetch:  0.507543875 s
number of fetches:  1
Total A star:  0.826343287s

real    0m0.860s

Основное отличие заключается в многопоточной стратегии и использовании *mgo.Iter вместо query.All(&nodes).