если мы предоставляем отдельную страницу для печати для каждой страницы сайта, то нужно ли нам использовать css для печати на сайте?

Вам не нужно использовать CSS для печати, но вы должны.

В любом случае, это разумный способ сделать страницы «удобными для печати» — вам не нужно делать никакого дополнительного кодирования.

Многие пользователи никогда не видят и не используют кнопки «Печать» или «Для печати». Гораздо естественнее просто нажать Control-P.

Я никогда не слышал, чтобы пользователи жаловались на то, что реклама, баннеры и меню исчезали при печати страницы. ;-)

ETA:
Несколько полезных советов по CSS для печати можно найти в этом вопросе о переполнении стека.