Kinect / Primesense (Xtion) ROS Ubuntu через виртуальную машину (VMware)

Поскольку мне потребовалось довольно много времени, чтобы понять, как заставить Xtion (Primesense) работать на VMware, я решил поделиться этим с вами. (с Kinect у меня проблема с тем, чтобы ROS увидела устройство, хотя VMware успешно его подключила).

roslaunch openni2_launch openni2.launch

Выполнение вышеуказанной команды дало мне ошибку:

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...

Я либо получил один кадр, либо не получил кадра при запуске rviz и Добавить --> Изображение --> Тема изображения --> /camera/rgb/image_raw

Итак, как мне получить видеокадр в Ubuntu с устройства Primesense при использовании виртуальной машины (VMware)?

Мои характеристики

  • Windows 7 под управлением VMware 10.0.4 build-2249910
  • Ubuntu 12.04.5 Precise в VMware
  • РОС Гидро

virtual-machine vmware ros kinect primesense
person NumesSanguis    schedule 23.04.2015    source источник

Ответы (2)


arrow_upward
2
arrow_downward

Следующий вопрос указал мне правильное направление: http://answers.ros.org/question/77651/asus-xtion-on-usb-30-ros-hydro-ubuntu-1210/?answer=143206#post-id-143206

В ответе blizzardroi (не выбранный ответ) он / она упоминает, что USBInterface должен быть равен 0. Я рассудил, что, поскольку моей основной машиной является Windows, я должен установить для UsbInterface значение 1, что действительно решило эту проблему.

Решение

Перейдите в /etc/openni2/ (из системной папки, а не из домашней) и откройте PS1080.ini с правами администратора (например, sudo gedit PS1080.ini). Найдите UsbInterface, удалите ; и измените значение на 1. Это должно выглядеть так:

; USB interface to be used. 0 - FW Default, 1 - ISO endpoints (default on Windows), 2 - BULK endpoints (default on Linux/Mac/Android machines)
UsbInterface=1

Дополнительный

Исходя из предыдущего опыта, также может быть связано с тем, что вашей системе Windows также могут потребоваться драйверы kinect. Если вышеуказанное не работает, попробуйте установить следующее:

p.s. Не забудьте свои драйверы для Ubuntu (замените hydro на свою версию ROS)

sudo apt-get install ros-hydro-openni*

Важный

Это не устраняет приведенную ниже ошибку, но rviz возвращает видео, а это значит, что мы можем читать данные, которые публикует устройство Primesense!

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...
person NumesSanguis    schedule 23.04.2015

arrow_upward
0
arrow_downward

Получил такое же предупреждение от opennni (выдается при запуске бинарным файлом, расположенным в Tools/PSLinkConsole) с другим датчиком.

Решено запуском процесса как sudo - мое предположение: чтобы установить приоритет для потоков событий USB, вам нужен root-доступ. :)

person ABri    schedule 06.05.2016