Как перенести пиксель глубины в пространство камеры с помощью kinect sdk v2

Я использую Kinect v2 и Kinect SDK v2.

У меня есть пара вопросов о картировании координат:

  1. Как перенести точку пространства камеры (точку в трехмерной системе координат) в пространство глубины со значением глубины?

    Текущий метод MapCameraPointToDepthSpace может возвращать только координату пространства глубины.

    Но без значения глубины этот метод бесполезен.

    Кто-нибудь знал, как получить значение глубины?

  2. Как сделать цветную камеру встроенной?

    Есть только методы GetDepthCameraIntrinsics, чтобы получить встроенную камеру глубины.

    А как насчет цветной камеры?

  3. Как использовать встроенную камеру глубины?

    Похоже, Kinect 2 учитывает радиальные искажения.

    Но как использовать эти встроенные функции для преобразования между пикселем глубины и трехмерной точкой?

    Есть ли какой-нибудь пример кода, который может это сделать?


kinect kinect-sdk
person Jizhou Yan    schedule 23.03.2015    source источник

Ответы (2)


arrow_upward
1
arrow_downward

Относительно 1: значение глубины вашей переназначенной мировой координаты такое же, как и в значении Z исходной мировой координаты. Прочтите описание буфера глубины и мирового координатного пространства: это значение в обоих случаях представляет собой просто расстояние от точки до плоскости Kinect в метрах. Теперь, если вы хотите, чтобы значение глубины объекта было видно на кадре глубины непосредственно за вашей переназначенной координатой, вы должны прочитать буфер изображения глубины в этой позиции.

Что касается 3: вы используете встроенную камеру, когда вам нужно вручную создать объект CoordinateMapper (т. е. когда у вас нет Kinect). Когда вы получаете CoordinateMapper, связанный с Kinect (с использованием свойства CoordinateMapper объекта Kinect), он уже содержит эти внутренние свойства Kinect ... поэтому у вас есть метод GetDepthCameraIntrinsics, который возвращает эти конкретные внутренние свойства Kinect (они могут отличаться от устройства к устройству).

person José Ernesto Lara Rodríguez    schedule 09.04.2015

arrow_upward
0
arrow_downward

Относительно 2: теперь есть способ сделать цветную камеру встроенной. Вы должны оценить их по калибровке камеры.

person JavaNullPointer    schedule 16.04.2016