Я создал простой симулятор, используя JBox2D, который включает в себя персонажа, созданного из набора тел и четырех Revolute Joints. Я столкнулся с проблемой: мне нужно точно восстановить «позу» этого персонажа, учитывая список углов суставов, скорости суставов и положение/вращение/скорость/угловую скорость туловища.
Есть удобные геттеры и сеттеры для состояния тела, но я не могу найти хороший способ заставить углы соединения быть там, где они должны быть (движущиеся тела в процессе). В нескольких решениях на этом сайте рекомендуется настроить базовую систему обратной связи, чтобы попытаться заставить двигатель соединения управлять соединением под желаемым углом, но это кажется неточным и, возможно, требует больших вычислительных ресурсов. В идеале я хотел бы найти способ просто установить эти значения напрямую.
В крайнем случае, я мог бы использовать прямую кинематику для расчета всех перемещений и поворотов самостоятельно, но, возможно, есть более простой способ.
Любая помощь приветствуется. Спасибо.
