Q-матрица для функции reprojectImageTo3D в opencv

Форма Q-матрицы задается следующим образом:

На этом изображении c _x и c _y - координаты главной точки в левой камере (если вы выполнили стерео-сопоставление с доминирующей левой камерой), c '_x - координата x главной точки в правой камере (c _x и c '_x будут одинаковыми, если вы указали флаг CV_CALIB_ZERO_DISPARITY для stereoRectify()), f - это фокусное расстояние и T _x - длина базовой линии (возможно, отрицательная величина базовой длины, я думаю, это перевод одного оптического центра в другой).

Я бы посоветовал взглянуть на книгу Изучение OpenCV для получения дополнительной информации. Он по-прежнему основан на более старом интерфейсе C, но хорошо объясняет лежащую в основе теорию, и именно отсюда я взял форму Q-матрицы.

если вы хотите создать непосредственно Q-матрицу:

cv::Mat Q;
Q.at<double>(0,0)=1.0;
Q.at<double>(0,1)=0.0;
Q.at<double>(0,2)=0.0;
Q.at<double>(0,3)=-160; //cx
Q.at<double>(1,0)=0.0;
Q.at<double>(1,1)=1.0;
Q.at<double>(1,2)=0.0;
Q.at<double>(1,3)=-120;  //cy
Q.at<double>(2,0)=0.0;
Q.at<double>(2,1)=0.0;
Q.at<double>(2,2)=0.0;
Q.at<double>(2,3)=348.087;  //Focal
Q.at<double>(3,0)=0.0;
Q.at<double>(3,1)=0.0;
Q.at<double>(3,2)=1.0/95;    //1.0/BaseLine
Q.at<double>(3,3)=0.0;    //cx - cx'

Но вы должны откалибровать обе камеры, а затем получить Q-матрицу из cv :: stereoRectify. Будьте осторожны, считайте матрицу Q как двойные значения.