Определите подходящий размер калибровочной доски для калибровки камеры

Как определить подходящий физический размер калибровочной доски для калибровки камеры? Раньше я использовал такие, как эти, напечатанные на формате A4. размер бумаги. Разумными критериями, по-видимому, являются точность (т. е. насколько точно) и полнота (т. е. обнаружены ли все углы) с доской определенного размера. Но кроме печати нескольких размеров и пробы их всех, есть ли какой-нибудь другой подход?

В связи с этим, если мы знаем, что интересующая «глубина резкости» составляет от 2 до 2,5 метров от камеры, будет ли лучше использовать шаблон калибровки в этом диапазоне или лучше попробовать, игнорируя такие предпочтения? ?


computer-vision camera-calibration
person curryage    schedule 16.09.2013    source источник

Ответы (2)


arrow_upward
2
arrow_downward

это неправильный вопрос. Помимо разрешения платы, которое, вероятно, подойдет для широкого диапазона размеров, важный вопрос заключается в том, сколько досок вы должны показать своей камере, чтобы точно определить внутренние и внешние параметры.

В отличие от PnP или позиционной или внешней проблемы, калибровка должна находить как внешние, так и внутренние. Вам придется покрыть все поле зрения камеры изображениями вашей доски плюс (или, скорее, раз) различные ориентации и расстояния доски. Это связано с тем, что для схождения к правильному внутреннему и внешнему требует наблюдения точек схода, в то время как устранение смещения в метриках ошибок пикселей требует равномерной выборки поля зрения.

person Vlad    schedule 15.04.2014
comment
Мне пришло в голову, что мы могли бы изучить ошибки перепроецирования для внутренних и внешних переменных и использовать набор изображений/размеров доски, для которых они кажутся наименьшими. За исключением этого исчерпывающего (без каламбура) поиска, я хотел знать, есть ли лучший метод. - person curryage; 15.04.2014
comment
Прошу прощения, но нет. У вас может быть очень небольшая ошибка воспроизведения и очень неправильные параметры. Попробуйте ошибку воспроизведения одного изображения маленькой шахматной доски, чтобы увидеть это, например. - person Vlad; 17.04.2014
comment
В своем исходном ответе вы упоминаете о покрытии поля зрения камеры, а также об ориентации и расстоянии доски. О размере доски ничего не сказано. Конечно, не может быть так, что существует какая-то универсальная доска. Я думаю, что наличие доски с большими квадратами / большим количеством квадратов также изменит ситуацию. - person curryage; 17.04.2014
comment
Размер квадратов не может быть слишком маленьким, так как это будет мешать правильному расположению углов в косых проекциях доски. Алгоритм субпиксельного угла также требует окна размером с занавеску вокруг угла. Размер доски определяет количество снимков, которые вы должны сделать, чтобы охватить поле зрения при заданном расстоянии просмотра. - person Vlad; 17.04.2014

arrow_upward
1
arrow_downward

Сначала см. этот ответ для общих замечаний по изготовлению калибровочной мишени.

Проведение полного анализа чувствительности довольно сложно. Эмпирическое правило, которое я использовал, состоит в том, чтобы предположить, что мой детектор углов имеет точность до 1/2 пикселя в худшем случае. Затем, учитывая приблизительное поле зрения (которое можно оценить по номинальному фокусному расстоянию объектива в мм и ширине чипа сенсора) и спецификации минимального и максимального расстояния, используемые в приложении, я вычислил чувствительность предполагаемое положение самолета в различных ориентациях и положениях в калибровочном объеме с учетом наихудшей ошибки в четырех его углах. Затем я играл с его размером, пока ошибка в худшем случае не стала приемлемой - и в рамках моего бюджета и других ограничений приложения (вес, глубина резкости, разрешение и т. д.).

person Francesco Callari    schedule 16.09.2013