Почему моя инструкция по SWI зависает? (BeagleBone Black, процессор ARM Cortex-A8)

Я начинаю писать игрушечную ОС для BeagleBone Black, в которой используется ARM Cortex-A8 на основе TI Sitara AM3359 SoC и загрузчика U-Boot. У меня есть простое автономное приложение hello world, записывающее в UART0, которое я пока могу загрузить через U-Boot, и теперь я пытаюсь перейти к обработчикам прерываний, но я не могу заставить SWI делать что-либо, кроме как повесить устройство.

Согласно AM335x TRM (начиная со страницы 4099, если вам интересно), таблица векторов прерываний отображается в ПЗУ по адресу 0x20000. Обработчик SWI ПЗУ переходит в ОЗУ по адресу 0x4030ce08, который переходит к адресу, хранящемуся в 0x4030ce28. (Изначально это уникальный мертвый цикл по адресу 0x20084.)

Мой код устанавливает SP всех режимов процессора ARM в их собственные области в верхней части ОЗУ и разрешает прерывания в CPSR, а затем выполняет инструкцию SWI, которая всегда зависает. (Возможно, переход к какой-нибудь инструкции по мертвому циклу?) Я просмотрел кучу примеров и прочитал всю документацию, которую смог найти, и не вижу, что мне не хватает.

В настоящее время мое единственное взаимодействие с платой осуществляется через последовательное соединение на UART0 с моим Linux-боксом. U-Boot инициализирует UART0 и позволяет загружать двоичный файл через последовательное соединение.

Вот соответствующая сборка:

.arm
.section ".text.boot"

.equ usr_mode,          0x10
.equ fiq_mode,          0x11
.equ irq_mode,          0x12
.equ svc_mode,          0x13
.equ abt_mode,          0x17
.equ und_mode,          0x1b
.equ sys_mode,          0x1f

.equ swi_vector,        0x4030ce28

.equ rom_swi_b_addr,    0x20008
.equ rom_swi_addr,      0x20028
.equ ram_swi_b_addr,    0x4030CE08
.equ ram_swi_addr,      0x4030CE28

.macro setup_mode mode, stackpointer
    mrs r0, cpsr
    mov r1, r0
    and r1, r1, #0x1f
    bic r0, r0, #0x1f
    orr r0, r0, #\mode
    msr cpsr_csfx, r0
    ldr sp, =\stackpointer
    bic r0, r0, #0x1f
    orr r0, r0, r1
    msr cpsr_csfx, r0
.endm

.macro disable_interrupts
    mrs r0, cpsr
    orr r0, r0, #0x80
    msr cpsr_c, r0
.endm

.macro enable_interrupts
    mrs r0, cpsr
    bic r0, r0, #0x80
    msr cpsr_c, r0
.endm

.global _start
_start:
    // Initial SP
    ldr r3, =_C_STACK_TOP
    mov sp, r3

    // Set up all the modes' stacks
    setup_mode fiq_mode, _FIQ_STACK_TOP
    setup_mode irq_mode, _IRQ_STACK_TOP
    setup_mode svc_mode, _SVC_STACK_TOP
    setup_mode abt_mode, _ABT_STACK_TOP
    setup_mode und_mode, _UND_STACK_TOP
    setup_mode sys_mode, _C_STACK_TOP

    // Clear out BSS
    ldr r0, =_bss_start
    ldr r1, =_bss_end
    mov r5, #0
    mov r6, #0
    mov r7, #0
    mov r8, #0

    b _clear_bss_check$

_clear_bss$:
    stmia r0!, {r5-r8}

_clear_bss_check$:
    cmp r0, r1
    blo _clear_bss$

    // Load our SWI handler's address into
    // the vector table
    ldr r0, =_swi_handler
    ldr r1, =swi_vector
    str r0, [r1]

    // Debug-print out these SWI addresses
    ldr r0, =rom_swi_b_addr
    bl print_mem

    ldr r0, =rom_swi_addr
    bl print_mem

    ldr r0, =ram_swi_b_addr
    bl print_mem

    ldr r0, =ram_swi_addr
    bl print_mem

    enable_interrupts

swi_call$:
    swi #0xCC
    bl kernel_main
    b _reset


.global _swi_handler
_swi_handler:
    // Get the SWI parameter into r0
    ldr r0, [lr, #-4]
    bic r0, r0, #0xff000000

    // Save lr onto the stack
    stmfd sp!, {lr}
    bl print_uint32
    ldmfd sp!, {pc}

Эти отладочные отпечатки дают ожидаемые значения:

00020008: e59ff018
00020028: 4030ce08
4030ce08: e59ff018
4030ce28: 80200164

(Согласно objdump, 0x80200164 действительно _swi_handler. 0xe59ff018 - это инструкция «ldr pc, [pc, # 0x20]».)

Что мне не хватает? Кажется, что это должно сработать.