Внедрение средств управления с помощью Dymola

Не поддерживается: в функции Modelica_LinearSystems2.Math.Matrices.dare была объявлена ​​переменная AT с размером ":"

означает, что вы должны объявить размер ваших входных данных, например:

...
input Integer n;
input Real[n] C;
...

потому что это, если оно скомпилировано, приведет к ошибке:

...
input Real[:] C;
...

Я думаю, что одна проблема в вашем if-выражении заключается в том, что

если abs (x) == 0.0, то

следует заменить на

Modelica.Math.isEqual(abs(x),0,1e-15)

потому что вы не можете сравнить равенство двух действительных чисел в Modelica.

Надеюсь, это поможет, Марко

Я думаю, что Марко прав, проблема в том, что используемые вами функции содержат переменные неизвестных размеров, и Димола не может справиться с этим в модели. Например, функция dare имеет:

Real AT[:, :]=transpose(A);

Попробуйте переписать код так, чтобы все: были заменены размерами. В некоторых случаях вам может потребоваться создать функции для вычисления этих размеров.

Какую версию Dymola вы используете? Я поместил код как есть в Dymola 2014, и он вернул длинный список «переменная? Была объявлена ​​с размером«: »».

Также я думаю, что все переменные Real в функциях должны быть защищены.

Надеюсь, это решит проблему.

Это код после модификации в соответствии с двумя ответами (объявить размеры всех матриц, защитить Reals в функциях, изменить условие):

model SimplerModel
import OnWind.Components.Substructure.Utilities;

Modelica.Mechanics.MultiBody.Joints.FreeMotion freeMotion(
 useQuaternions=false,
 angles_fixed=true,
r_rel_a(start={0.5,0,0}, fixed=true),
v_rel_a(start={0,0,0}, fixed=true),
a_rel_a(start={0,0,0}),
    angles_start={0,0,0},
    w_rel_a_fixed=true,
    w_rel_a_start={0,0,0},
    z_rel_a_fixed=false)
    annotation (Placement(transformation(extent={{-50,60},{-30,80}})));

  Modelica.Mechanics.MultiBody.Parts.BodyShape bodyShape
    annotation (Placement(transformation(extent={{-10,-10},{10,10}})));
      inner Modelica.Mechanics.MultiBody.World world
    annotation (Placement(transformation(extent={{-80,60},{-60,80}})));

 //input Integer hi = 1;
 Real[6,6] restMat=
 [276533.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0;
 0.0, 276533.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0;
 Ctest, 0.0, 319160000.0, 0.0, 0.0, 0.0;
 0.0, 0.0, 0.0, 86086300000.0, 0.0, 0.0;
 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 86086300000.0, 0.0;
 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 146286000.0];

 Real Ctest = Utilities.findC(bodyShape.frame_b.r_0[1]);
 Real K_cat[2,4] = Utilities.findK(restMat);

equation 
  connect(freeMotion.frame_b, bodyShape.frame_a) annotation (Line(
      points={{-30,70},{-20,70},{-20,0},{-10,0}},
      color={95,95,95},
      thickness=0.5,
      smooth=Smooth.None));
  connect(world.frame_b, freeMotion.frame_a) annotation (Line(
      points={{-60,70},{-50,70}},
      color={95,95,95},
      thickness=0.5,
      smooth=Smooth.None));
  annotation (uses(Modelica(version="3.2")), Diagram(coordinateSystem(
          preserveAspectRatio=false, extent={{-100,-100},{100,100}}), graphics));
end SimplerModel;

функция findK

function findK

  import Modelica_LinearSystems2;
  input Real[6,6] restoring;

protected 
Real cyl_mass = 8.21e6;
 Real[6,6] mass = [1.253e7, 0,0,0,-2.99e8,0;
 0,1.253e7,0,2.99e8,0,0;
 0,0,1.6746e6,0,0,0;
 0,2.99e8,0,9.549e9,0,0;
 -2.99e8,0,0,0,9.549e9,0;
 0,0,0,0,0,3.4728e7];

Real[6,6] damping = [1e5,0,0,0,0,0;
0,1e5,0,0,0,0;
0,0,1.3e5,0,0,0;
0,0,0,0,0,0;
0,0,0,0,0,0;
0,0,0,0,0,1.3e7];

Real Ipitroll = 384770000;
Real Iyaw = 291440000;

Real[6,6] addMassMat = [0,0,0,0,0,0;
0,0,0,0,0,0;
0,0,cyl_mass,0,0,0;
0,0,0,Ipitroll,0,0;
0,0,0,0,Ipitroll,0;
0,0,0,0,0,Iyaw];

Real[6,6] massMat = Modelica.Math.Matrices.inv(mass + addMassMat);

Real[4, 4] A_cat = cat(1, cat(2,zeros(2,2), identity(2)), cat(2, -restoring[4:5,:]*massMat[:,4:5],-damping[4:5,:]*massMat[:,4:5]));
Real[4, 2] B_cat = cat(1, cat(1,zeros(2,2), 23/cyl_mass*identity(2)));
Real[2, 4] C_cat = cat(2, identity(2), zeros(2,2));
Real[2, 2] D_cat = zeros(2, 2);

Real[4,4] Q = [1e8,0,0,0;
 0,1e8,0,0;
 0,0,1e-8,0;
 0,0,0,1e-8];
Real[2,2] R = [1e-9,0;
 0,1e-9];

output Real K_cat[2,4];

algorithm 
K_cat := Modelica_LinearSystems2.StateSpace.Design.lqr(Modelica_LinearSystems2.StateSpace(A_cat,B_cat,C_cat,D_cat), Q, R);

end findK;

функция findC

function findC

input Real x;
output Real C;

   //Real tether_l = 151.61;

algorithm 
 C:=0;

/* if Modelica.Math.isEqual(abs(x),0,1e-15) then
 C := 0;
 else C := 0;
 end if;  
 */
end findC;

Это должно работать как есть. Но я закомментировал необходимые части функции findC, чтобы она работала. В findC раскомментирование либо объявления неиспользуемой переменной tether_l (которая требуется в моем фактическом коде), либо оператора if (также необходимого в моем коде, но написанного здесь как тривиальный оператор только для этого более простого примера) приведет к его сбою.

Подводя итог, Dymola создает длинный список «Не поддерживается: в функции _ _ переменная __ была объявлена ​​с размером«: »». Но все эти переменные на самом деле объявлены Dymola в функциях Dymola. Некоторые изменения заставляют его работать, но эти изменения не связаны с матрицами.

Буду признателен за любые идеи или советы! :)

Спасибо