Я пишу игру на XNA и сейчас работаю над поиском пути для ИИ.
На моей карте есть круглые препятствия, и я хотел бы использовать метод навигации по сетке (http://udn.epicgames.com/Three/NavigationMeshReference.html), поэтому предварительно мне нужно преобразовать эти препятствия в набор выпуклых многоугольников.
Примерно так: 
Я долго искал в гугле, но не мог найти, как это сделать. Любая подсказка? Спасибо!
