Можно ли добавить строку в качестве элемента легенды в matplotlib

Конечно. ax.legend() имеет форму с двумя аргументами, которая принимает список объектов (дескрипторов) и список строк (меток). Используйте фиктивный объект (он же "proxy artist") в качестве дополнительной строки. Я выбрал matplotlib.patches.Rectangle без заливки и 0 линий ниже, но вы можете использовать любого поддерживаемого исполнителя.

Например, предположим, что у вас есть 4 столбчатых объекта (поскольку вы не разместили код, используемый для создания графика, я не могу точно его воспроизвести).

import matplotlib.pyplot as plt
from matplotlib.patches import Rectangle
fig = plt.figure()
ax = fig.add_subplot(111)
bar_0_10 = ax.bar(np.arange(0,10), np.arange(1,11), color="k")
bar_10_100 = ax.bar(np.arange(0,10), np.arange(30,40), bottom=np.arange(1,11), color="g")
# create blank rectangle
extra = Rectangle((0, 0), 1, 1, fc="w", fill=False, edgecolor='none', linewidth=0)
ax.legend([extra, bar_0_10, bar_10_100], ("My explanatory text", "0-10", "10-100"))
plt.show()

Альтернативное решение, немного грязное, но довольно быстрое.

import pylab as plt

X = range(50)
Y = range(50)
plt.plot(X, Y, label="Very straight line")

# Create empty plot with blank marker containing the extra label
plt.plot([], [], ' ', label="Extra label on the legend")

plt.legend()
plt.show()