Измените опорную рамку результата отслеживания лица из Kinect SDK

Я разрабатываю систему слежения за лицом с несколькими кинектами, и мне интересно, как я могу изменить опорную рамку результата отслеживания лица?

Я попытался вычислить матрицу поворота из углов поворота лица (извлеченных Kinect SDK) с использованием соглашения XYZ, создать вектор перевода, используя вектор положения лица, и объединить эту матрицу преобразования с матрицей преобразования из этого kinect в глобальный кадр. Вот формула:

   T = T_local_to_global*T_face

И, наконец, преобразуйте комбинированную T обратно в углы поворота, используя такой метод, как

https://truesculpt.googlecode.com/hg-history/38000e9dfece971460473d5788c235fbbe82f31b/Doc/rotation_matrix_to_euler.pdf

Однако результат какой-то неправильный. Угол поворота относительно оси Z иногда кувыркается. Я где-то ошибся? Благодарю за помощь, заранее спасибо!

Обновить:

Я обнаружил, что разные соглашения о матрице вращения дают разные результаты. Каково соглашение об угле поворота, данное Kinect SDK? Или углы на самом деле не углы Эйлера?

Так неловко.


c# kinect kinect-sdk
person allie    schedule 14.02.2013    source источник

Ответы (1)


arrow_upward
0
arrow_downward

Вы можете перепроектировать соглашение, используемое API отслеживания лиц, передав тестовые значения rotationXYZ в IFTModel::Get3DShape(). Я полагаю, что его порядок углов заключается в том, чтобы сначала вращаться вокруг Z, затем Y, затем X. Другими словами, R = R_x R_y R_z как матрицы.

Обратите внимание, что, напротив, PDF-файл, на который вы ссылаетесь, использует соглашение R = R_z R_y R_x, что означает сначала вращаться вокруг X, затем Y, затем Z.

person Chris Culter    schedule 04.08.2013