У меня есть шахматная доска на двух изображениях с некоторым углом поворота. Найдем угол поворота второго изображения относительно первого изображения.
Для этого я нашел матрицу вращения (3x3) и матрицу перевода (3x1) этих объектов.
Как я могу найти угол поворота и ось вращения объекта, используя эти матрицы?
Для каждого типа преобразования между представлениями вращения у вас есть этот веб-сайт евклидово пространство.
Вы найдете теорию и примеры кода:
Матрица поворота в кватернион: ссылка
Угол между кватернионом и осью: ссылка
Вращения в целом и все представления: ссылка
И в отношении вашего вопроса у вас есть угол оси. Если у вас есть матрица вращения R (3x3), вы можете получить угол и ось таким образом (см. Угол поворота матрицы к оси):
angle = acos(( R00 + R11 + R22 - 1)/2);
Ось x, y, x:
х = (R21 - R12) / sqrt ((R21 - R12) ^ 2 + (R02 - R20) ^ 2 + (R10 - R01) ^ 2);
y = (R02 - R20) / sqrt ((R21 - R12) ^ 2 + (R02 - R20) ^ 2 + (R10 - R01) ^ 2);
z = (R10 - R01) / sqrt ((R21 - R12) ^ 2 + (R02 - R20) ^ 2 + (R10 - R01) ^ 2);
Уже работая с openCV, я бы порекомендовал использовать метод Rodrigues: : Rodrigues (src, dst, jacobian), который вычисляет вектор вращения, если у вас есть матрица вращения для аргумента, и наоборот.
