В настоящее время я работаю над проектом, целью которого является распознавание объектов в домашней среде и приблизительное представление местоположения этих объектов на карте. Есть надежда, что все это можно будет сделать с помощью одной камеры Kinect.
До сих пор мне удалось реализовать базовую систему распознавания объектов, используя библиотеку SURF OpenCV. Я следовал и использовал методы, аналогичные тем, которые были описаны в «Поваренной книге по программированию приложений компьютерного зрения OpenCV 2».
Сейчас я постепенно переключаю внимание на картографическую часть этого проекта. Я изучил RGBDSLAM как метод создания 3D-карт и представления любых найденных объектов. Однако я не могу найти способ сделать это. Я уже задавал вопрос об этом на http://answers.ros.org/question/37595/create-semantic-maps-using-rgbdslam-octomaps/ пока безуспешно.
Я также кратко изучил GMapping и MonoSLAM, но мне трудно оценить, подходят ли они, поскольку я только начал изучать SLAM.
Таким образом, любой совет по этим методам SLAM будет высоко оценен!
Я также открыт для альтернатив тому, о чем я говорил. Если вы знаете какие-либо другие методы создания семантических карт окружающей среды, пожалуйста, поделитесь!
Ваше здоровье.
